六維力力矩傳感器（6D force torque sensor）是一種能夠同時測量物體在三個空間軸（X、Y、Z軸）上的力和力矩（轉矩）的傳感器。它廣泛應用于機器人、航空航天、精密制造、虛擬現實等領域，主要作用是精確測量在多個方向上的力和力矩。關于其工作原理是否依賴于接觸的問題，答案是肯定的。

六維力力矩傳感器的工作原理通常基于力和力矩對傳感器內部結構的影響。傳統的力矩傳感器大多依賴于接觸的方式，測量的是傳感器表面與外界物體之間的物理接觸力。例如，傳感器的表面可能與被測物體接觸，通過接觸點的力傳遞到傳感器內部。傳感器內部的應變計、壓電元件或光纖傳感器等組件會受到接觸力的作用，進而產生電信號。

傳感器內部通常具有多個應變計或壓電傳感器陣列，它們被布置在結構的關鍵位置，形成一個測量點。每當外部力作用于傳感器時，應變計會感知到外力引起的形變，進而生成相應的電信號。這些信號可以被轉換成力和力矩的數值，并通過信號處理單元進行處理和輸出。

并不是所有的六維力力矩傳感器都依賴于物理接觸。例如，某些光學式或非接觸式傳感器通過檢測力和力矩對光束的影響來實現測量。光纖傳感器和激光傳感器便是此類非接觸式傳感器的例子。光纖傳感器通過分析光的傳播路徑變化來推斷物體施加的力和力矩，因此不需要直接接觸到物體表面。

六維力力矩傳感器的工作原理在絕大多數情況下依賴于接觸，尤其是傳統的應變計和壓電式傳感器。然而，隨著技術的進步，越來越多的非接觸式傳感器被研發出來，它們通過光學、聲波或其他物理原理進行力和力矩的測量，打破了傳統傳感器依賴接觸的局限性。這些技術的不斷發展，使得六維力力矩傳感器在更多領域展現出更廣闊的應用前景。